至于是使用什么類型的齒輪做的形式，那種各式各異了。機器人的常用減速機機器人主要用的減速機有三種，正常而言，很少有設備需要如此高的轉速，尤其是機器人在運動中，各個關節(jié)手臂，都是聽過減速機傳動的皮帶或者絲桿進行驅動的，力矩的變化，是根據(jù)前后兩個齒輪的減速比乘積得到的。

1、機器人核心零部件減速機，技術難點在什么地方？國內(nèi)有哪些企業(yè)在做？

減速機是用來干什么的？減速機聽起來就是用來減速的，其實不單單是這樣。一般情況下，減速機是安裝在電機前端，常見的伺服電機額定轉速都在2000rpm，也就是我們常說的2000轉，正常而言，很少有設備需要如此高的轉速，尤其是機器人在運動中，各個關節(jié)手臂，都是聽過減速機傳動的皮帶或者絲桿進行驅動的。減速機，主要就是用來降低速度，提高扭矩，

提高扭矩也就是我們常說的力矩。這個可以簡單理解：變速自行車進行解釋，人就是電機：假設每一分鐘額定，人蹬自行車100圈。腳踏部分的前花盤，和后輪上的飛輪，就組成了一個減速機，只不過這個傳動方式是鏈條。當前面花盤鏈條不動，后面飛輪鏈條從小飛輪，換成外圈的大飛輪的時候，那么在人蹬車速度不變的情況下，其實車是降速的，但是我們能夠感覺到人腿部變輕巧了。

這說明后面飛輪對外提供的力矩變大了，這就是典型的降速，提高力矩的效果。力矩的變化，是根據(jù)前后兩個齒輪的減速比乘積得到的，例如別人告訴你，減速比是4X5，那么就是20倍減速。以上是從老百姓的角度解讀啥事減速機，其他領域的減速機，同樣也是一個原理，不外乎利用齒輪差數(shù)，進行的減速，至于是使用什么類型的齒輪做的形式，那種各式各異了。

機器人的常用減速機機器人主要用的減速機有三種：RV減速機，諧波減速機，行星減速機RV減速機1、RV減速機RV減速機主要用在大負載的六軸機器人上面，這種機器人機身的重量最輕的也要在150kg以上，這還是在空載狀態(tài)下，一旦負載，那更重。當前最大的負載的機器人可負載2頓，整個機身的總量達到10頓左右。這種時候，基本沒有電動機可以提供這么大的扭矩，顯然要依靠大型減速機，來提高扭矩，

下圖就是超大型的機器人，你可以看到第一軸驅動電機并不大，很明顯需要減速機加強扭矩。2、RV減速機的發(fā)展歷史RV減速機早年是日本發(fā)明，并發(fā)展起來的，中國市場RV減速機得到重視大約在2000年，當前RV減速機市場，仍然是日本的天下，大約能夠占據(jù)80%以上，主要品牌例如納博特斯克，住友，3、RV減速機的難點技術RV減速機的原理其實很早就已經(jīng)公開，且并未有專利保護，所以在原理上面，并沒有太多的難點.RV減速機下面的演示，方便理解。